Sarebbe stata fondata nell'XI secolo quando il normanno Boemondo d'Altavilla, figlio di Roberto il Guiscardo e principe di Taranto, fece edificare quale padiglione di caccia una torre quadrata, tuttora esistente. I primi abitanti sarebbero stati gli Schiavoni (accrescitivo di schiavo, ma nel senso di "slavo"). Ma l'origine di San Vito, così chiamata per la devozione degli abitanti al santo, potrebbe però essere molto più antica, poiché fra le contrade Castello e Paretone sono stati rinvenuti reperti preistorici e tombe messapiche e romane. I Sanvitesi hanno sempre preso parte attiva alla storia del Paese: nel 1571 parteciparono alla battaglia di Lepanto contro i Turchi; nel 1799 aderirono alla Repubblica Partenopea contro i Borboni; e in seguito contribuirono alla causa risorgimentale. Il 27 ottobre 1862, modificarono il nome del Comune da San Vito degli Schiavoni a San Vito dei Normanni, a ricordo degli illustri edificatori della torre. Nel territorio di San Vito sono ancora visibili i resti di insediamenti rupestri che fanno capo alle cripte di San Giovanni e di San Biagio. La prima frequentazione della cripta di san Biagio, nei pressi di masseria Jannuzzo, risalirebbe al XII secolo, mentre gli affreschi sacri, che si ispirano ai modelli bizantini, sono della fine del XIII secolo. L'insediamento di San Giovanni, nei pressi del canale Reale, in contrada Cafaro, è costituito dalla chiesa e da altre due grotte (oggi crollate) con affreschi del XIII-XIV secolo. La chiesa "vecchia", costruita nel sec. XV, ora dedicata a San Giovanni, è stata più volte restaurata, ampliata e rinnovata (nel 1470, 1696 e 1763, in particolare).